Стенд полунатурного моделирования системы управления …
5
граммой посредством обмена с системой визуализации специальны-
ми пакетами по протоколу UDP.
Протокол обмена с системой визуализации позволяет отображать
произвольный текст поверх экрана сцены, что используется в каче-
стве отладочного механизма.
Рис. 3.
Внешний вид экрана визуализации положения манипулятора
Полное описание сцены со всеми системами координат и перехо-
дами между ними, а также система трехмерных тел описывается в
конфигурационном XML файле. Программа использует двоичный и
текстовый форматы STL для представления трехмерных тел.
Математическое моделирование алгоритма управления.
Для
исследований алгоритмов управления манипулятором разработана
программа, позволяющая моделировать движение манипулятора под
управлением различных алгоритмов. Программа написана на языке
C# и работает под управлением Microsoft .NET Framework. Примене-
ние высокоуровневого языка программирования на этапе разработки
алгоритмов управления позволяет в значительной степени абстраги-
роваться от физической аппаратуры и сосредоточить усилия разра-
ботчика непосредственно на алгоритме управления.
Алгоритм управления рассматривается как отдельная сборка (As-
sembly в терминах Microsoft .NET Framework), содержащая в себе
класс, который реализует некоторый интерфейс. Эта сборка разраба-
тывается и компилируется отдельно от программы математического
моделирования. Программа управления может загружать произволь-
