ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
148
УДК 621.865.8-5
А . Ю . Ма л ы х и н
ТИПОВЫЕ ДВИЖЕНИЯ МНОГОЗВЕННОГО
ШАГАЮЩЕГО РОБОТА ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ
ПО ПРОИЗВОЛЬНО ОРИЕНТИРОВАННЫМ
ПЛОСКОСТЯМ
Рассмотрены вопросы определения и формализации типовых движе-
ний многозвенного шагающего робота. Определены требования для
типовых движений. Получены аналитические выражения законов из-
менения параметров и закона движения.
E-mail:
mo_lex@mail.ru
Ключевые слова:
многозвенный шагающий робот, типовые
движения, произвольно ориентированные плоскости, вакуумное
захватное устройство, кинематическая схема, плоскость фик-
сации.
В Научно-учебном центре «Робототехника» МГТУ им. Н.Э. Бау-
мана был разработан многозвенный шагающий робот для перемеще-
ния по произвольно ориентированным плоскостям. Такой робот мо-
жет использоваться для технической диагностики, доставки техноло-
гического оборудования в труднодоступные и опасные для человека
места, в аварийных ситуациях и т. д.
Робот представляет собой пя-
тизвенный механизм, состоящий из
одинаковых звеньев, собранных в
соответствии с кинематической схе-
мой, представленной на рис. 1, где
цифрами от
1
до
5
показана прямая
последовательность звеньев, когда
звено
1
зафиксировано. Для надеж-
ного удержания на рабочей поверх-
ности в состав робота входят
устройства вакуумной фиксации,
расположенные на конце кинемати-
ческой схемы. В информационно-
сенсорную систему робота входят
концевые датчики и абсолютные датчики углового положения во
вращательных шарнирах, датчики ближней локации (для измерения
расстояний от 10 до 200 мм), а также датчики давления и контроля
уровня вакуума.
Рис. 1. Кинематическая
схема пятизвенного шага-
ющего робота