ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
139
Нагрузочный привод в большинстве экспериментов целесообраз-
но использовать в режиме управления по моменту. Данный режим
представляет наибольший интерес, поскольку позволяет без прямого
измерения оценить момент, создаваемый электродвигателем, с по-
мощью его обобщенной модели.
Математическое описание модели привода.
Уравнения, опи-
сывающие работу системы:
ДТ ДТ c
,
К
U
I
=
(1)
где
ДТ
К – крутизна характеристики датчика тока;
I
c
–
эквивалентный
ток статорных обмоток вентильного двигателя (ВД);
д
М c
М ,
K I
=
(2)
где
М
K
–
коэффициент крутящего момента;
2
д
д
М
JS
α
=
+
М
в
,
(3)
где
J
–
момент инерции всех подвижных частей;
S
–
оператор пре-
образования Лапласа;
( )
РТ
РТ
П
U U S
ε
=
(4)
где П
РТ
(
S
) –
передаточная функция регулятора тока.
Пренебрегая инерционностью транзисторного широтно-импуль-
сного преобразователя, можно написать следующее уравнение для
эквивалентного напряжения
U
c
статорных обмоток ВД:
(
)
с
PT У с с с с
д с с
э
д
1
,
w
w
U U K I R L SI K S I R T S K S
α
α
=
= + +
=
+ +
(5)
где
K
У
–
коэффициент усиления усилителя мощности;
R
c
и
L
c
–
ак-
тивное сопротивление и индуктивность статорных обмоток ВД;
w
K
–
коэффициент противоЭДС;
Т
э
–
электромагнитная постоянная време-
ни статорных обмоток ВД.
Уравнения (2) и (5) идентичны уравнениям, описывающим рабо-
ту двигателя постоянного тока с независимым возбуждением, что
справедливо для вентильного двигателя с синусоидальным токовым
векторным управлением:
(
)
т
т
M ДТ M
д
в
д
М
М
М М М ,
K
K
U U U U
K
K
ε
∗
= − = −
=
−
(6)
где
в
М
∗
–
заданное значение момента, который должен действовать на
испытуемый двигатель. Согласно (6), ошибка нагрузочного привода