ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
147
мов и траекторий непрерывно считываются показания датчиков об-
ратной связи. По результатам испытаний можно делать выводы о ка-
честве работы реальных приводов при отработке целевой траектории.
Изложенный в данной статье подход к проектированию и иссле-
дованию систем управления движением манипуляционных механиз-
мов представляет большой интерес ввиду малых затрат на его изго-
товление и широты предоставляемых возможностей. С помощью
описанного комплекса распределенного моделирования и управления
можно при незначительных затратах достаточно быстро разработать
и, что особенно важно, отладить алгоритмы управления приводами
манипулятора. При этом сам манипулятор не используется – доста-
точно иметь лишь его твердотельную модель, разработанную в лю-
бом современном CAD-пакете.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1.
Г е р м а н - Г а л к и н С. Г. Matlab&Simulink. Проектирование мехатронных
систем на ПК. – СПб.: Корона; Век, 2011.
2.
П о г о р е л о в Д. Ю. О численных методах моделирования движения си-
стем твердых тел // Журнал вычислительной математики и математической
физики. – 1995. – № 4. – С. 501–506.
3.
П о г о р е л о в Д. Ю., К а ш и р с к и й В. Ю. Новый продукт АСКОН. Кине-
матический и динамический анализ моделей КОМПАС-3D // САПР и гра-
фика. – 2006. – № 8.
4.
З е н к е в и ч С. Л., Ющ е н к о А. С. Управление роботами. Основы управ-
ления манипуляционными роботами: учеб. для вузов. – М.: Изд-во МГТУ
им. Н.Э. Баумана, 2000.
Статья поступила в редакцию 28.06.2012