ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
95
цессе выполнения задания, обрабатывается многопроцессорным
компьютером управляющего центра. Мониторы отображают текущее
состояние системы и окружающей среды, что позволяет оператору
осуществлять наблюдение и контроль.
В качестве вспомогательного оборудования могут выступать си-
стемы определения координат роботов, различные датчики дополни-
тельной информации об окружающей среде, расположенные в рабо-
чей зоне, и т. п.
Система управления МРТС должна удовлетворять модульному
принципу, что позволяет использовать ее в различных приложениях
путем замены или модификации отдельных специализированных мо-
дулей, входящих в ее состав.
На рис. 1 приведена структура разработанной модульной систе-
мы управления МРТС, построенной по иерархическому принципу и
удовлетворяющей гибридному типу РТС.
Рис. 1. Структурная схема системы управления МРТС
В функции человека-оператора входят выбор и назначение ко-
манд управления, а также наблюдение за состоянием системы.
Первый
(
верхний)
уровень
представляет собой управляющий
центр, в состав которого входят блок формирования команд и блок