ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
93
УДК 621.865.8-5
А . В . Н а з а р о в а , Т . П . Р ыж о в а
МЕТОДЫ И АЛГОРИТМЫ МУЛЬТИАГЕНТНОГО
УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ
СИСТЕМОЙ
Рассмотрены вопросы управления мультиагентной робототехниче-
ской системой. Проведен сравнительный анализ типов распределен-
ных робототехнических систем. Описаны модульная структура си-
стемы управления коллективом роботов и алгоритм распределения
задач в группе роботов, а также алгоритмы перемещения роботов к
целевым точкам в среде с препятствиями и равномерного размеще-
ния роботов в рабочей зоне.
E-mail:
avn@mx.bmstu.ru
,
tatiana281186@yandex.ru
Ключевые слова:
мультиагентная робототехническая система,
управляющий центр, модульная система управления, декомпози-
ция глобальной задачи, модель переговоров «Аукцион», метод
потенциалов.
В настоящее время все большую актуальность приобретают
мультиагентные робототехнические системы (МРТС), которые нахо-
дят широкое применение в областях, связанных с риском для жизни и
здоровья человека. Так, в химической и атомной промышленности,
при техногенных и природных катастрофах МРТС могут использо-
ваться для инспекции и исследования труднодоступных помещений,
наблюдения за различными объектами, построения карты химическо-
го загрязнения рабочего пространства и решения других задач.
Как правило, один активный элемент системы (агент) владеет
лишь частичным представлением о глобальной проблеме, а значит,
он может решить только некоторую часть общей задачи. В связи с
этим для решения сложной задачи необходимо иметь некоторое
множество агентов различной специализации, организовать между
ними эффективное взаимодействие и построить на их основе единую
мультиагентную систему.
Данная статья предлагает общую концепцию построения МРТС.
Структура системы управления МРТС.
Известны различные
способы организации сложных технических и социальных систем:
централизованный, иерархический, распределенный с взаимодей-
ствием между группами элементов либо между терминальными эле-
ментами. Укрупненно выделяют три типа распределенных робото-
технических систем (РТС) − централизованные, децентрализованные
и гибридные [1]. В
централизованных системах
процессы декомпо-
зиции глобальной задачи и обработки полученной агентами инфор-