90
для опре
ции реш
траектор
При этом
рации
i
:
Посл
участок
точке
X
для робо
находитс
торый бу
времени
выражен
наты буд
Чтоб
шения за
чии дина
рис. 5 по
ектории
объект, п
криволин
нают дви
Рис. 5. Ок
Было
зованием
пользова
видно из
ISSN 0236-393
деления то
ается зада
ии препят
время пе
0
X
t
t i
= + ⋅
едним эта
карты. Дл
и радиус
та реальны
я в своем
дет наход
.
X
t
Иным
ий (2) и (3
ущего пол
ы провери
дачи упра
мических
казаны два
(
по прямой
репятству
ейной тра
гаться одн
но програ
проведен
алгоритм
нием алго
рис. 6,
а
,
3.
Вестник М
чки перес
ча пересеч
ствия с к
ресечения
,
t
Δ
где
t
Δ
пом являет
я этого кл
ом
W
при
м препятс
текущем п
иться в то
и словами
)
рассчиты
ожения по
ть работос
вления дв
препятств
робота. П
).
Слева н
ющий дви
ектории. В
овременно
ммы модел
о два вариа
а объезда с
ритма объ
в первом
ГТУ им. Н.Э.
ечения
X
=
ения теку
усочно-ли
X
t
опреде
–
шаг инт
ся добавл
еткам вну
сваивается
твием счи
оложении
чке пересе
,
метод эф
вает опор
движного
пособност
ижением м
ий было п
равый роб
аходится в
жению пер
ходе мод
.
ирования
нта модел
татически
езда дин
случае роб
Баумана. Сер.
(
;
X X
x y
щего отре
нейной тр
ляется ном
егрировани
ение клето
три окруж
состояни
тается не т
,
а некий м
чения тра
фективног
ную точку
объекта (п
ь предлож
обильного
роведено
от движет
торой роб
вого робо
елировани
процесса уп
ирования:
х препятст
амических
от разогн
“
Приборостро
)
на каждо
зка интегр
аекторией
ером теку
я.
к на динам
ности с ц
е «занята»
от объект,
нимый об
екторий к
о пути с п
,
учитывая
репятствия
енного ме
робота п
моделиров
ся по задан
от – динам
та. Он дви
я оба робо
равления
первый – с
вий, второ
препятств
ался до ма
ение”. 2012
й итера-
ируемой
робота.
щей ите-
ический
ентром в
.
Теперь
который
ъект, ко-
моменту
омощью
коорди-
).
тода ре-
ри нали-
ание. На
ной тра-
ический
жется по
та начи-
исполь-
й – с ис-
ий. Как
ксималь-