ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
82
модель системы для проверки работоспособности алгоритма, изго-
товлен макет системы, проверена работоспособность системы на ре-
альных изображениях, полученных при движении мобильного робо-
та, определены ее точность и быстродействие.
В дальнейшей работе будут опробованы различные методы об-
работки получаемых массивов особых точек для более качественной
оценки реального перемещения, например RANSAC. Метод SURF
будет оптимизирован под решаемую задачу.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1.
J i n Xu, M i n y i S h e n , W e i q i a n g W a n g , L i Y a n g , J i l i n L i u ,
K a l y a e v I. Robust stereo visual odometry for autonomous rover. Proceedings
of 6th WSEAS International Conference on Signal, Speech and Image Pro-
cessing, 2006.
2.
N i s t ´e r D., N a r o d i t s k y O., B e r g e n J. Visual odometry for ground vehi-
cle applications // Journal of Field Robotics, 2006. Iss. 23(1). Р. 3–20.
3.
B e e t s E., B o u k i r S., S u t e r D. Aircraft Pose Estimation from Homography.
Technical report MECSE-1-2004, Monash University, 2004.
4.
D e M e n t h o n D.F., D a v i s L.S. Model-based object pose in 25 lines of code.
Proceedings of the European Conference on Computer Vision, 1992.
5.
B r a d s k i G., K a e h l e r A. Learning OpenCV. Newgen Publishing and Data
Services – 2008.
6.
К о н у ш и н А. Геометрические свойства нескольких изображений // Ком-
пьютерная графика и мультимедиа. – 2006. – Вып. № 4(3). –
http://cgm
.
computergraphics.ru/content/view/141.
7.
Г а г а н о в В. Инвариантные алгоритмы сопоставления точечных особенно-
стей на изображениях // Компьютерная графика и мультимедиа. – 2009. –
Вып. № 7(1). –
http://cgm.computergraphics.ru/issues/issue17/invariant_features.
8.
R o s t e n E., D r u mm o n d T. Points and Lines for High Performance Tracking.
International Conference on Computer Vision. 2005. ISS 2 (Oct.). Р. 1508–1511.
9.
B a y H., E s s A., T u y t e l a a r s T., G o o l V. Speeded-Up Robust Features
(
SURF). Computer vision and image understanding (CVIU). 2008. Vol. 110(3). Р.
346–359.
10.
К о н у ш и н А. Слежение за точечными особенностями сцены (Point fea-
ture tracking), 2003.
http://cgm.computergraphics.ru/content/view/54.
11.
J a n g G., K i m S., L e e W., K w e o n I . Color Landmark Based Self-
Localization for Indoor Mobile Robots. Korea Advanced Institute of Science and
Technology, 2001.
Статья поступила в редакцию 28.06.2012