ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
66
Рис. 5. Структурная схема нейронной сети СМД:
1
–
входной сигнал;
2
–
блоки задержки;
3
–
скрытый слой;
4
–
выходной слой;
5
–
выходной сигнал
Испытания СМД с нейронной сетью проводилось для операции
раскроя листового металла (рис. 6,
а
).
На вход сети подавались зна-
чения сил и моментов в текущий момент времени, блоки задержки
формировали задержку сигнала на заданное число шагов, после чего
а
б
Рис. 6. Схема эксперимента (
а
)
и график изменения изгибающего мо-
мента при раскрое листа (
б
):
1
–
конечное звено робота;
2
–
СМД;
3
–
отрезная машина
сигнал поступал на входы скрытого слоя нейронов. Выходной сигнал
представлял собой вектор логических значений, соответствующих
каждому из распознаваемых нейронной сетью тактильных образов.
Для обучения сети применялся метод обратного распространения