ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
52
Рис. 2. Особенности детектирования ультразвуковыми датчиками объ-
ектов, имеющих различную форму:
а
–
цилиндрическую;
б
–
плоскую протяженную
Во втором случае (рис. 2,
б
)
возникает ошибка при измерении
расстояния от СМР до протяженной гладкой поверхности, например
стены, расположенной сбоку [2]. Эта ошибка появляется в результате
зависимости расчетного значения дальности от ширины диаграммы
направленности дальномеров и от взаимной ориентации стены и ро-
бота. Действительно, в зависимости от взаимного расположения СМР
и стены имеем две ситуации:
(
)
1 2
cos
2
cos
d d
D
θ α
θ
+
− / 2
⎛
⎞
⎛
⎞
= ⎜
⎟ ⎜
⎟
⎝
⎠ ⎝
⎠
при
θ
≥
α
/ 2 (
рис. 3,
а
),
1 2
2
cos
d d
D
+
=
θ
при
θ
<
α
/ 2 (
рис. 3,
б
),