ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
37
ципа разрешения противоречий требует дальнейшего расширения
правил управления роботом. Если пространственные отношения ин-
тенциональные, то каждый тип противоречий порождает собствен-
ную типовую операцию для своего разрешения. Например, если цель:
(
a
1
R
8
S
),
т.е. объект
a
1
стоит на поверхности
S
,
а реально (
a
1
⌐R
8
S
),
то противоречие порождает типовую операцию
перенести а
1
на S.
Если цель определяется как (
a
1
R
2
С
),
т.е.
вал a
1
находится внутри
втулки С
,
а по результатам наблюдений выполняется (
a
1
⌐
R
2
С
),
то
порождается типовая операция:
вставить a
1
в С.
Нетрудно продол-
жить этот список действий, разрешающих противоречия интенцио-
нального характера.
Если отношения экстенциональные, то специального словаря со-
ответствий между ситуацией и требуемой типовой операцией не тре-
буется. Противоречие может быть разрешено путем выполнения типо-
вой операции, целью которой является отношение, заданное в ее усло-
вии. Если мобильный робот
R
должен находиться относительно
наблюдателя
N
в положении
(
R d
1
f
1
N)
,
а реально выполняется другое
условие: (
R d
2
f
2
N
),
то требуемая операция определяется в форме:
пе-
реместить робот R из положения
(
R d
2
f
2
N
)
в положение
(
R d
1
f
1
N
).
При планировании сложных операций возникает многошаговая
процедура разрешения противоречий. Сначала сопоставляются целе-
вая и фактическая ситуации. Если они не совпадают, выявляются
противоречия и определяются действия, их разрешающие. Далее
проверяются предусловия разрешающих действий, которые также
могут находиться в противоречии с фактической ситуацией. Они ге-
нерируют новые действия и так далее до тех пор, пока, по крайней
мере, для одной из разрешающих операций предусловия не окажутся
выполненными. Тогда эта операция выполняется (пока на уровне
планирования), возникает новая ситуация, которая анализируется
аналогичным способом, и т. д. В конечном счете генерируется цепь
согласованных ЭО, приводящих к реализации цели, если выполнены
соответствующие постусловия. т. е. если вообще задача может быть
решена. Эту процедуру можно представить в виде направленного
графа, корнем которого является целевая ситуация [6].
Обучение и самообучение робота.
Очевидным недостатком рас-
смотренного подхода является необходимость для оператора заранее
определить условия и правила работы системы в тех или иных ситуа-
циях, причем и сами возможные ситуации должны быть заранее из-
вестны. На практике, особенно при управлении мобильными робота-
ми в заранее непредсказуемых ситуациях, это не всегда возможно.
Кроме того, существуют трудности и в составлении системы правил.
Так, при выполнении оператором хорошо отработанных управляю-
щих движений, ему не всегда удается сформулировать правила, по
которым он фактически работает. В этом случае целесообразно про-