ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
42
стемы управления диалогом и планирования действий путем обуче-
ния по примерам. Данная задача в теории машинного обучения явля-
ется задачей классификации цепочек, при этом возможны различные
модели процесса диалога, в том числе модель, основанная на сетях
Петри [9]. Закодировав запросы оператора и сигналы от других систем
робота и составив примеры работы системы в различных ситуациях
при различных запросах оператора в терминах последовательностей
этих кодов, можно обучить сеть Петри для диалогового менеджера.
Менеджер диалога в процессе своей работы обращается к рассмотрен-
ному выше модулю планирования и требует от него предсказания
дальнейшего состояния модели мира и выработки решения по даль-
нейшим действиям для достижения желаемого состояния.
Методы нечеткой логики позволяют решать достаточно широкий
круг задач, связанных с управлением манипуляционными роботами в
условиях неопределенности. Эти методы ориентированы на участие
человека в контроле действий робота, постановке задач, помощи робо-
тотехнической системе при возникновении сложных ситуаций. Роль
оператора существенно изменяется при управлении интеллектуальны-
ми робототехническими системами. Оператор управляет не отдельны-
ми движениями, а предметной деятельностью (поведением) робота
путем постановки задач подобно тому, как он работал бы с человеком-
ассистентом. Сходство еще более усиливается при использовании ре-
чевого общения с использованием языка ситуационного управления,
о котором речь шла выше. Диалоговый способ управления существен-
но упрощает задачи оператора и практически не предъявляет к нему
никаких специальных требований за исключением знакомства с общи-
ми синтаксическими правилами проблемно ориентированного языка
диалога, максимально приближенного к естественному языку. Под-
черкнем еще раз, что использование естественного языка, естественных
пространственно-временных отношений предполагает формирование
базы знаний робота и интерфейса «человек–робот» с использованием
нечетких отношений и нечеткой логики. Именно это обстоятельство
делает доступным управление роботом пользователем, не имеющим
специальной подготовки. В перспективе совершенствование интеллек-
туальных робототехнических систем и техники диалогового управления
позволит включить роботов в человеческий социум, что будет означать
новую стадию развития общества будущего.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1.
К а н д р а ш и н а Е. Ю., Л и т в и н ц е в а Л. В., П о с п е л о в Д. А. Пред-
ставление знаний о времени и пространстве в интеллектуальных системах. –
М.: Наука, 1989.
2.
Ющ е н к о А. С. Управление роботами с использованием нечеткой логики: со-
стояние и проблемы // Новости искусственного интеллекта. – 2006. – № 1. –
С. 119–130.