ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
39
тех случаях, когда возможные ситуации не могут быть заранее опре-
делены. В таких случаях может быть использован новый подход, раз-
виваемый А.А. Ждановым и его сотрудниками, при котором робот
обучается поведению в неопределенных условиях по принципу «обу-
чение без учителя» на основе только собственного опыта [8]. Аппа-
ратом накопления и обработки опыта является специальный тип
нейронных сетей. Система содержит блок, названный авторами «бло-
ком эмоций», позволяющий оценить успех или неуспех того или ино-
го действия. Последующие действия выполняются с учетом
«
накопленных знаний» в предыдущих экспериментах.
Рис. 4. Схема нечеткой нейросети для управления углами поворота
траков платформы мобильного робота:
а
–
углы поворота траков относительно платформы:
γ
1
–
γ
2
(
управляемые параметры);
α
–
угол наклона платформы;
β
–
угол крена;
б
–
структура нечеткой нейросети ти-
па ANFIS:
V –
скорость робота и моменты, развиваемые приводами платформы
M
i
(
измеряемые параметры);
γ
3
–
γ
4
(
управляемые параметры)
Особой формой поведения мобильного робота может быть опе-
рация гностического типа, направленная на получение недостающей
информации. Такая форма поведения может избавить оператора от
необходимости предварительного анализа условий достижимости.
Если слот, соответствующий условиям достижимости не заполнен,