190
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
где
м.л
( )
F p
—
изображение выходного сигнала контура младшей
линейки в виде частоты, пропорциональной входной угловой скоро-
сти;
м.л
K
ω
—
коэффициент передачи контура младшей линейки (кру-
тизна);
* *
1 2
,
Т Т
—
постоянные времени двух апериодических звеньев
частотно-корректирующего контура в системе обратной связи;
вх
( )
р
ω
—
оператор входной угловой скорости;
комп
с.л
( )
р
ω
—
оператор
компенсирующей скорости, вырабатываемой контуром старшей ли-
нейки;
K
с
—
коэффициент передачи разомкнутой системы обратной
связи.
Информация, которую обрабатывает КР для управления конту-
ром старшей линейки без учета шума и методических погрешностей
системы, вычисляется по формуле
м.л
м.л
1
τ
м.л
м.л
τ
( )
Ent
( )
( 1)
i
i
i
n i
F t dt
n i
−
⎧
⎫
⎪
⎪
=
+ Δ −
⎨
⎬
⎪
⎪
⎩
⎭
∫
,
где
м.л
( )
n i
—
измеренное число дискретов информации за
i
-
й период
ШИМ работы контура младшей линейки;
( 1)
n i
Δ −
—
остаток от вы-
деления целого числа
1
i
−
в конце предыдущего периода ШИМ;
Ent{
⋅
} —
целая часть функции
F
(
⋅
);
м.л
τ ,
i
м.л
1
τ
i
−
—
сетка времени рабо-
ты ШИМ контура младшей линейки,
i
—
индекс периода.
Как уже было отмечено, контур старшей линейки обеспечивает
работу контура младшей линейки в пределах своего (узкого) диапа-
зона измерения. Передаточная функция этого контура
с.л
с.л
вх
( )
( ),
F р K p
ω
ω
=
причем
с.л
с.л
комп
с.л
с.л
с.л
( )
( )
( )
;
k
F p N k
p
K
K
ω
ω
ω
=
=
∑
(
)
(
)
с.л
с.л
с.л
м.л
( )
( )
( 1) ,
j
j
N k
N j
Ν n i
=
+ Δ
−
∑
где
F
с.л
(
p
) —
изображение выходной информации контура старшей
линейки в виде частоты, пропорциональной входной угловой скоро-
сти;
с.л
K
ω
—
коэффициент передачи контура старшей линейки (кру-
тизна);
с.л
( )
N k
—
число импульсов унитарного кода за
k
-
й такт опро-
са информации с контура старшей линейки;
с.л
( )
N j
—
подсчитанное
число дискретов информации за
j
-
й период работы ШИМ контура
старшей линейки;
(
)
с.л
м.л
( 1)
j
n i
Ν
−
Δ
—
приращение числа импульсов